父が性格破綻者でずっと苦しめられています

現在30代後半の女です。70代の父が性格破綻者で小さい頃からずっと苦しめられてきており、今も人生をうまく生きられません。

父は自己中心的で共感性が一切なくモラハラ気質で他者に気を使うことができないのはもちろんのこと、常に他人を見下したような態度です。
話しかけられてもろくに返事をしない（聞こえているのに反応しない）、他者を鼻で笑う（意識していないで出る癖だと言い張る）、立場が悪くなると意味不明な言い訳かでたらめな嘘を付く（話を聞くたびに内容が変わる）、言動に感情が一切籠もっていない（そもそも怒りと人を小馬鹿にしているときしか感情を感じられない）、衛生観念が低くがさつでまともな掃除家事ができていないのに本人はやったつもり…と、同じ空間に存在しているだけで辛いのですが、そもそもこれまで何百回も同じことを繰り返し注意されているのにひとつも全く直そうとしません。しまいには100％自分が悪くてもイライラが募ると逆ギレして人格否定までしてきます。

昔は更に自己中がひどく、恫喝や脅迫や暴力で自分の都合のいいように家庭を動かしてきました。その結果、15年ほど前に私が精神的に不安定になり、毎日のように泣きながら喧嘩したことと親の加齢によるもので多少ましになってはいます。それでも3年ほど前に口論になったときに髪を掴まれたり、階段を登っている私の脚を掴もうとしたり、私の腕に噛みつこうとしたりと未だに常軌を逸した行動が多いです。
母は「自分が我慢すればいつかこの人は変わってくれる！」と信じていたそうで、父に甘く、それでいて母の父に対しての不満は私や妹にぶつけられていたので逃げ場がなくどこまでも苦しかったです。

私は現在も実家で生活しています。親から離れたほうがいいと何度も言われているのですが、上記の親や小さい頃のいじめなどで精神がぐちゃぐちゃになっていて体調を崩しやすく、仕事も安定したものにつけないために自立した生活が困難で、見捨てられ不安もあるため、どこにも心の支えがない状態で実家を出ることにも強い不安感があります。
わけあって来年から母がしばらく実家を離れることになりそうなので実家に父と二人になりそうです。
今は父に早く死んでほしくて、そうでなければ私が父を◯してしまいそうで不安です。
助けてください。